前言
那今天再推荐一个造型独特的小车！
你知道这种结构设计能起到什么作用吗？
一起揭秘一下！
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工程描述、功能描述、电路说明、程序设计、开源资料下载、更多优质小车项目推荐、开发板介绍、结语（一定要看~）
工程描述
这是一个全地形车，其设计灵感来源于火星车。
它使用立创·梁山派开发板设计，ESP32 CAM为协处理器。
作品图VS火星车图
火星车结构设计说明：为了确保小车能在火星复杂的地面行驶中不翻车、被阻拦，其底盘采用了一种名为Rocker Bogie（摇臂-转向架）的结构。
这个结构能让小车总有轮子够得着地面。
因此，这种特殊的结构设计，可以让小车爬楼梯都“不带喘”的！
功能描述
拥有车灯、鸣笛、车载音乐功能。
可通过手机、遥控器操控。
可以越障（爬楼）、超声波避障。
可以实时图传。
可以前进，后退，左转，右转，刹车。
电路说明
全地形车参加了【梁山派开发板的小车训练营】，电路参考官方案例，本章节主要说明6个和官方的不同之处。
为了保证供电电流足够，小车采用的是四层板设计。
01
电源及板级保护
小车使用12V聚合物锂电池供电，要分一路降压给梁山派供电，12V -> 5。
找了一块TI的DC-DC，给主控及几个模块供电，3A的最大电流绰绰有余。
板级保护做了过流（自恢复保险）、尖峰电压（TVS）、防反接保护（N-mos）。
02
遥控部分
遥控部分接了个ESP32-CAM。
可作为协处理器，主要负责图传、蓝牙、WIFI、一个2.4G模块接口。可选择多种遥控方式。
03
蜂鸣器
官方示例中使用的蜂鸣器是有源蜂鸣器，优点是给电就会叫，缺点是只能叫出固定频率。
而我使用的是无源蜂鸣器，需要给PWM波才能发声ps手柄驱动ps手柄驱动，但是好处是可以发出不同频率的声音，于是我的小车就可以——车 载 音 乐！
我在beep库里写了简单的音阶，大家可以自由发挥。
04
照明
照明采用ESP32-CAM上自带的一颗灯珠和两个高亮LED。
ESP的灯是4号脚，LED的样式如下。
05
电机
增加了两个下拉电阻来抗干扰，并且每个RZ7899都有一个100uF的电容储能，以及一个0.1uF的电容滤波。
预留了六个舵机接口，增加拓展性。
06
其他拓展及注意事项
接了一个MPU6050，以及预留六个舵机接口。电机接口是带霍尔编码器的减速电机接口，六线，线序为：
选用的电池为：
由于实测单个电机启动时电流可达3A，空载电流为200~400mA，因此如果替换电源，尽量保证瞬时电流大于14A。
程序设计
梁山派与ESP32通过串口通讯：
梁山派负责控制小车运动；ESP32负责上位机通讯和传递指令、提供图传。
上位机由 Android Studio 2021 编写。
要注意的问题：在移植安卓工程时，可能出现AS版本导致的编译失败。
我的解决方法：新建一个空工程，然后只复制main文件夹中的java和res文件夹，然后编译，报错你就让编译器自己补全文件，然后就能通过了。
小车连接手机的原理概述：
ESP32通过AP模式建立与手机的连接，通过UDP协议与上位机通讯，ESP32接收指令后再通过串口转达给梁山派，从而操控小车。
布局暂时如下：
开源资料下载
小车的电路代码都已开源，需要开源资料的伙伴，扫码即可获取。
扫码进入开源页
下载开源资料
第一步：戳“编辑器打开”，查看电路源文件。
第二步：点击附件中的文字链，下载开源资料。
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特别是第3个！其开源资料十分详细，不论是有基础还是0基础，看到就能学到！
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