家用清洁机器人的终极形态是什么？家用清洁机器人有没有未来？许多人没有答案。
凭借一定人工智能可代替人工自主从事家庭清洁工作，减少人为清洁，为家庭生活带来便捷的家庭清洁机器人，在Z世代的推动下，迎来新发展高峰。但扫地机器人一度被开除出“机器人籍”，也位于从业者鄙视链底层，其持续性一直受到很多质疑。
距离双十一还剩一个月，家用清洁机器人的价格战已经开打，销量却明显少了几分热闹，许多媒体掀起了对于扫地机器人行业的讨论。我们从技术角度观察家用清洁机器人的发展历程，会发现当下的市场瓶颈期来的并不让人意外。
扫地机器人导航方式探索
提及家用清洁机器人的发展，必须要提到的当属扫地机器人。
扫地机器人之于家用清洁机器人，正如心脏之于人，可以说，在某种程度上，正是扫地机器人的出现与发展敲开了家用清洁机器人行业的大门，把家用清洁机器人这一行业带入到大众视线。
但在家用清洁机器人众多赛道中最先实现“市场化登顶”的扫地机器人，其发展也经历了一段关于导航方式的漫长探索过程。我们先回顾一下扫地机器人的主要技术和市场发展历程。
在导航技术探索方面，扫地机器人主要经过了随机导航（碰撞传感器）、惯性导航（陀螺仪）、视觉导航（摄像头）、激光导航（激光雷达）几个过程。
早在1996年，世界上第一台真正意义上的扫地机器人“三叶虫””(Trilobite)便诞生于世，该扫地机器人由瑞典家电巨头伊莱克斯制造，但由于其清洁效果差、无法识别周围环境，在当时看来没有任何意义。
2000年初，具有美国军方背景的机器人公司iRobot尝试转型家用，推出第二代随机清扫扫地机器人，扫地机器人清洁效力得到提升，但其智能水平仍然较低，不能有效对房屋进行全面覆盖式清扫。
与此同时，在中国，泰怡凯电器（苏州）创始人、董事长钱东奇开始组织人员研发机器人吸尘器。2001年，泰怡凯电器（苏州）研制出第一台可自动行走吸尘的机器人，即扫地机器人地宝的前身。2005年，泰怡凯电器（苏州）成功研发了第一台机器人吸尘器产品代号0405的扫地机器人，凭借着超前的理念，引起热度。2008年，泰怡凯电器（苏州）成功研发扫地机器人地宝7系，开创性推出国内首款扫地机器人地宝，并创立自有品牌科沃斯，率先布局家用服务机器人，打响了国产扫地机器人产业化的第一枪。
但早期受限于导航技术的发展，大部分扫地机器人都是采用碰撞传感器来进行定位，不具备路径规划的能力，随机式的清扫方式不仅令清洁效率低下，产品使用寿命也因此而大打折扣。尽管后来改进为使用陀螺仪定位，实现了弓形规划，但扫地机器人仍存在定位精度较差，有累积误差的问题。
直到2010年，贾科莫马里尼在美国加州硅谷研究并推出了一款使用激光雷达测距的扫地机器人，可通过激光发射器和接收器，再结合一系列算法，算出障碍物和机身之间的距离，生成3D地图，在此基础上进行规划清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效率，实现了扫地机器人导航技术技术升级与更新换代。
而在国内，科沃斯2013年在南京新品发布会上，发布了全球首款具有依靠激光导航（LDS SLAM）实现全局规划、远程遥控等功能的地宝9系，将国内扫地机器人行业的发展推至高峰。
后来，科沃斯通过对技术的持续开发与钻研，在技术方面，将航天级别的dToF导航技术配合SLAM算法，加以AIVI视觉系统以及OZMO振动擦地系统、在距离把握精度、成像质量、覆盖面等方面实现飞跃式进步。
2014年，在傲游、微软、腾讯、百度等名企担任过产品经理，对前沿技术有较深理解的昌敬把握住了这次机遇，于6月20日成立石头科技，并在成立不到一年的时间内获得天津金米、上海赫比、丁迪等机构投资，并成为小米生态链企业之一。
2016年，石头科技以自研的LDS 激光雷达+ SLAM算法，带来的新一代技术升级，其推出的第一款产品“米家扫地机器人”率先攻破了扫地机器人在智能感知与算法规划的技术壁垒，火爆一时。
2015年，以清华大学“天空工厂”成员为核心的追觅初创团队，开始从0到1做吸尘器最难、最核心的部分高速数字马达。2017年，清华大学“天空工厂”创始人俞浩成立追觅科技，2017年底，追觅科技正式加入小米生态链。2021年，成立仅四年后，凭借在高速数字马达、多锥旋风分离技术等方面拥有一系列国际领先的发明技术，追觅科技完成融资金额高达36亿元的C轮融资，正式步入扫地机器人巨头行列。
2018年，科沃斯历时15个月“神速”在A股上市，成为中国服务机器人第一股登陆上交主板。2020年，石头科技以高达271.2元发行价登陆上交所科创板，直接打破了A股新股发行价的历史最高记录。
至此，国内扫地机器人行业两超多强格局正式形成。但仔细来看，扫地机器人的火爆因为它更多是一个市场推动的产物，技术路径的颠覆式创新并不明显。
80后的消费人群增长，同时伴随第一批Z世代（出生年份为1995-2010年）人群最小年龄迈入了2位数关卡，以95后、00后为代表的“Z世代”一度成为消费市场上的主力军，并被评为最具消费潜力的主力群体。据中国数字营销机构Alarice数据，中国的“Z世代”人群已占全国总人口的19%，到2025年，这个比例将达到27%。华兴资本（China Renaissance）的数据也表明，从现在起到2035年，中国“Z世代”人群的消费力将增长四倍，达到2.4万亿美元。
与之相对，“懒经济”大肆兴起，在社会大分工不断精细化的背景下，人们在需要占用不少精力，却带不来多少产出的事物上，更愿意选择通过付费方式来解决问题。以打扫房间卫生为例，相较每周甚至每天抽出固定时间来清洁房间，越来越多人开始选择使用家用清洁机器人作为清洁工具，尽管清洁机器人的价格并不算便宜。但为体验买单、为节省时间买单已成为Z世代消费观的重要一环。
市场的蓬勃发展是扫地机器人企业高速增长的根本。那么在全球经济不景气，全民钱包缩水的当下，传统扫地机器人方案的产品，市场下滑也更容易理解。
扫拖机器人清洁效果追求
那么增长点出现在哪？5年来，扫地机器人的最大变化在于升级。消费市场的升级与技术的升级。技术与市场看似无关，在机器人这类科技产品上，却实则明显正相关。
随着扫地机器人乱跑、乱撞等导航问题被解决后，扫地机器人的清洁效果逐渐成为用户关注的重点。扫地机器人打扫卫生的效果？能否实现垃圾自动打包？扫地机器人能否在扫地完成后自主完成拖地？拖地后是否能自主更换拖布？是否能自动清洗拖布？等一系列用户需求推动了扫地机器人由单功能扫地向拖地机器人、扫拖一体机器人的发展与进化。
消费市场的升级拉动了技术上的创新。成立于2016年的云鲸智能，在扫地机器人火爆之际，注意到了用户对扫地机器人新功能的渴求，另辟蹊径选择转向研发扫拖一体机器人。在历经3年研发后，云鲸智能于2019年正式对外推出全球首台可自动清洗拖布的扫拖一体机器人。
1080pa的大吸力可有效清楚地面上灰尘、头发、饼干碎屑等绝大部分颗粒垃圾和污渍，喷水软化污渍、再前进这种模仿人类行为反复擦拭的清洁方式和可在拖地过程中全自动清洁拖布、旋转加压拖地的设置，可完美清洁地面饮料渍等脏污。云鲸智能扫拖一体机器人J1在清洁效果上的进化颇得大众欢喜，其首次在国内上线单日销售额就突破千万。
自云鲸智能推出扫拖一体机器人J1之后，扫地机器人行业正式开启了智能扫拖新时代，科沃斯、石头科技等头部企业纷纷加入扫拖一体机器人的研发。在将扫地、拖地功能合于一机的同时，扫地效果、拖地效果、拖布更换方式、充电方式、使用方式等更高阶使用需求逐渐被加入到扫拖机器人设计的考虑范围之内，各大扫地机器人企业开始进入产品功能与使用效果比拼的时代。
2021年8月，石头科技创立自有品牌后推出的第一款产品扫拖机器人问世，在可自动扫地、自动拖地、自动洗拖布的基础上，增加了水箱自动补水、基站自清洁，在产品功能和使用体验方面较云鲸J1更进一步。
同年9月，科沃斯推出扫拖机器人地宝X1，在将产品吸力提高至5000Pa保证清洁能力的同时，加入自动回洗拖布、自动补水、基站自清洁等“”基础功能，并新增自动集尘、热风烘干拖布等功能，实现了“吸尘-拖地-自清洁”的清扫工作闭环。
2022年9月，以扫地机器人产品搭载情感交互模块、可实现多种情感内容交互扬名的银星智能，也在世界级规模的电子消费展IFA展上首次对外展示了其还未上市的扫拖一体机器人系列。据称在远距离TOF（12-30M）测距传感器关键技术取得研发突破，打掉国外巨头在这一距离上的技术垄断，实现了进口替代、大幅降低产品成本。
在扫拖机器人赛道火热吸诸多巨头、玩家参与的同时，也有一些企业选择另寻他路，试图创造一种比扫拖机器人清洁效果更好的“新物种”以实现行业引领，成立于2021年的甲壳虫智能便是其中一员。
相较扫拖机器人先扫后拖、干湿垃圾分开处理的工作模式，和对厨房地面等顽固污渍擦除效果不理想的产品短板，甲壳虫智能瞄中利用活水润湿高速旋转滚刷，可兼顾干湿垃圾清洁的洗地机。通过对洗地机工作噪音普遍在70dB以上、工作噪音大，气密性结构不佳、扬尘易引起二次污染，需人手持操作、不能解放双手等缺点进行研究、改进。最终甲壳虫智能于2021年12月发布清洁新物种全自动洗地机器人，为扫地机器人行业的发展再添了一把烈火，市场销量也稳步提升。
可以发现，技术的变化很明显能够很明显打破市场的原本格局，带来全新变革。
清洁机器人清洁场景延伸
继续沿着清洁的路径往下看，会发现技术的变革速度随着市场竞争开始加快，并出现了更多技术路径。
在地面清洁问题逐渐被解决之后，一些企业开始探索开发适用于窗户、桌面等其他家庭清洁场景的家用清洁机器人，试图通过对家用清洁场景上的延伸，开拓新增长点。
例如在海内外扫地机器人市场都具有较高市场占比、稳居扫地机器人龙头地位的科沃斯也在感觉到了寒气。2010年，科沃斯发布全球第一台可自主移动空气净化机器人沁宝，实时检测室内空气质量，并可实现全屋净化；2011年，科沃斯又推出了全球首款家用擦窗机器人窗宝，让高空玻璃清洁不再是难题。此后，科沃斯在品类拓张的道路上不断前行，目前产品线已经基本实现家庭地面清洁及环境健康领域的全覆盖，如今科沃斯将这些系列重新进行了技术迭代。
成立于2012年的宝乐机器人，则早在2017年便瞄准了擦窗机器人这一市场，并推出多款擦窗机器人产品。其2017年推出的擦窗机器人系列产品，搭载了多种新兴专利技术，如便捷探测、路径规划、仿生类手臂擦拭等行业跨越式功能。截止目前，宝乐机器人已共计推出3大系列共8款智能擦窗机器人，技术带来了宝乐机器人在细分市场上的优势。
而成立于2018年的阿尔飞思则在城市生活垃圾分类这一行动后看到了垃圾分类的新商机。得益于阿尔飞思团队在AI人工智能、物联网应用、先进机器人应用等领域的深厚研发经历，自成立以来阿尔飞思便聚焦于人工智能和图像识别的混合物体分拣技术研究以及产品与解决方案研发，并推出可自主进行垃圾分类的人工智能垃圾桶（睿箱/睿桶）。虽然目前其应用场景仍是以公共场所为主，但随着城市生活垃圾分类进程的逐渐推进和产品成本的渐趋降低，人工智能垃圾桶用于个体家庭，也并非不无可能。
当然，技术的创新偶尔会出现一两朵奇葩。如果说以上企业是从单一的、二维的角度开发家用清洁机器人的新应用场景，那么谷歌母公司 Alphabet的机器人团队everyday robots则可以说是从三维角度探索家用清洁机器人的全新可能。
一个顶部配备摄像头的细长条桩子，承载在底部一个AGV小车，中间分离出来一条手臂，这便是everyday robots推出的可自己做家务的机器人。就是这样简单的结构在被赋予基础的自我学习能力后，在生活和工作等非结构化和不可预测的空间中，可以自主执行擦桌子、推凳子、整理椅子、开门、热菜等日常任务。
结语与未来
从家用清洁机器人的发展与进化过程，我们不难看出，家用清洁机器人企业在消费者需求的倒逼下，产品研发与设计越来越“贴心”，家用清洁机器人的产品使用场景也越来越宽广。
但需要注意的是，无论是扫地机器人、拖地机器人、扫拖机器人、洗地机器人还是擦窗机器人，其产品单价并不便宜。笔者认为，相较更新换代速度较快的各类家用清洁机器人，如变形金刚一般，集多功能于一体、可组合/单独使用的综合类清洁机器人未来将有很大可能成为家用清洁机器人产品的主要形态。
当技术不再是难题时，集家务机器人与多功能家庭清洁机器人于一体的家用机器人将成为潮流，得到人们的喜爱。在清洁机器人的发展与市场情况的基础上，我们可以得出一个简单地结论，判断出未来家用清洁机器人的发展方向。
在家用机器人的助力下，生活环境与家居环境的维持不再是挑战与难题，这才是技术发展应该面向市场去持续进步的真相，也才是营销大战之后，企业应该去追寻的真正发展机遇。
假设未来有一天，机器人底部的AGV小车可以变为可移动的扫拖机器人基站，机器人本体可增加可调节角度的清洁剂喷射装置，且机器人可实现搬运物品、刷碗、晾晒衣物等功能。
那么当你早上6点还沉浸在梦乡中时，你的家庭机器人已经帮你将昨晚准备好的早餐进行加热，你起床后开始洗漱，你的家庭机器人则去到你的房间帮你折叠被子，其底部的扫拖一体机器人从基站出来进行房间清扫。
当你吃完早餐去上班时，家庭机器人一分为二，扫拖机器人去到卫生间解决洗漱时溅在地上的水渍以及掉落的头发，家庭清洁机器人去到厨房洗漱碗筷、打扫灶台卫生，而后两者合一来到阳台将你昨晚换下的脏衣服放置到洗衣机内进行浣洗，当衣服洗好后，家庭机器人对刚刚洗完的衣服进行晾晒，晾晒完成后，家庭机器人回到自己的“基地”补充电量。
或许这才是人们期待的科技创新。
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