2021年，中国腔镜手术量约950万台，主要在妇科、普外科、胸外科、泌尿外科四个科室中开展。腔镜的应用，令外科医生的视线可延伸至病人的体内；机械臂则能够模仿医生双手，以握着及指示腔镜及手术器械进行操作。
尽管泌尿外科传统直杆腔镜微创手术量占四大专科腔镜手术的比重仅不足1%，但其腔镜手术机器人的渗透率却位列第一，未来腔镜机器人往泌尿外科之外科室拓展的潜力空间较大。但是，就目前而言，腔镜手术机器人系统价格高昂，有配额和财力引入的医院数量有限；且机器人辅助腔镜手术的费用远远高于传统直杆腔镜手术，患者负担沉重；同时一些科室的手术室空间有限，难以容纳大型机器人系统。
为了突破上述阻力，直觉外科前战略发展高级副总裁、复星集团前全球合伙人马长征博士于2019年创立了瑞龙诺赋（Ronovo Surgical），开发腔镜机器人，尝试以模块化、灵巧型的机器人系统，从经济性和便捷性着手，加速腔镜手术机器人的多专科普及。
瑞龙诺赋联合创始人毛颖博士曾任Auris Health（后被强生以56亿美元对价收购）机器人控制研发负责人、Dreamworld AR联合创始人，在机器人领域有14年研发经验。经过3年发展，当前瑞龙诺赋团队规模超过100人，其中19位具备机器人从业经验的海归，80%为研发人员，超过80%为硕士及以上学历。
据36氪了解，瑞龙诺赋已完成A轮融资，投资机构包括经纬中国、维梧资本、GGV、礼来亚洲基金。
来源：瑞龙诺赋
在医疗场景中，医生、企业等多方希望将先进的诊疗技术推广到更多医院。当前临床应用里，一体式手术机器人仍为主流，但进口的腔镜手术机器人入院价格在数千万元人民币，由机器人辅助腔镜手术价格要高于普通腔镜手术4-5万元，且多为病人自付。另外，对于外科医生来说，至少需要30多台手术的学习周期，才能掌握相应技术。
因此，目前中国已获批的进口手术机器人，尽管适应症包括泌尿外科、普外科、妇产科以及心胸外科手术，但实际上除泌尿外科外，其他专科普及较为困难。
“类似达芬奇的一体式手术机器人上面有4个手术臂，但实际在中国市场的临床应用中，这四个手术臂的应用场景不足10%，90%以上只用了三条，”马长征介绍道。
为了降低成本，实现专科覆盖，马长征和毛颖带领团队研发了模块化、灵巧型手术机器人。瑞龙诺赋的机器人系统根据医院临床需求，可设置不同的产品组合，由主控台、不同数量的手术臂台车、3D腹腔镜和执行手术器械组成。
采用模块化设计，将手术臂单独分开，使医院可根据实际需求选配台车数量；模块化台车根据术式灵活摆位，也可在不同手术室之间便捷移动；占地面积小，更适用于现有手术室，以降低入院成本以及患者使用成本。
据公司介绍，该设备能够兼容已有的手术器械和视觉系统，也可以根据医院预算采购公司腕转器械和高级器械。手术操作和手术流程贴合医生使用习惯，也是该系统的一大优势。
具体而言，医生做直杆腔镜手术时，习惯采用的打孔方式是在人的腹腔上面打数个5-8mm的小孔，打孔的位置直接决定了手术器械末端在病灶附近的操作空间。国外一体式腹腔镜手术机器人的打孔方式，通常是以一条直线的方式在患者身上打孔。这和国内众多医生做腔镜手术的方式不同，需要医生从头学起，并适应此类机器的视觉系统和手术方式。
瑞龙诺赋的模块化设计对此进行了改进，以适配当前医生的手术习惯，缩短学习曲线。“手术器械是连接在手术机器人上面的，机器人打孔的位置，手术末端的空间会有直接的逻辑关系，我们的模块化设计将对这三者之间的关系进行优化。”
手术机器人是医生双手的延伸，在考虑延伸医生的双手时，让医生能够操作精准、灵活的基础上，怎么样能够去增强医生的视觉能力，让医生能够看得更清楚？
瑞龙诺赋的高清三维腹腔镜系统集成了ICG荧光成像功能，并结合3D重建以及区域血流荧光可视化成像技术，进行腔镜机器人手术 （RAS）。术前运用3D重建技术，看到患者特异的组织结构及病灶位置等病理信息；术中运用ICG荧光显影技术，进行血流灌注评估、组织识别、肿瘤切缘分析，显示出手术效果，优化手术策略。
在谈到功能影像系统时，毛颖表示：“功能影像具有很明确的临床价值。在手术过程中，通过影像的方式，能将人体组织结构呈现给医生，医生提前或者是实时得到这些信息，使手术做得更安全，做得更精准，最后给患者带来更好的疗效。”据其介绍，功能影像系统和手术机器人具备同样的战略高度，是公司会重点发展的方向。
从2021年1月启动腔镜手术机器人概念设计，到2021年10月完成首例动物试验，瑞龙诺赋团队耗时10个月；在研发过程中积累近50件专利申请，多数是发明专利。
“瑞龙诺赋的愿景是希望把手术解决方案交到中国每个腔镜医生手中，未来模块化、灵巧型手术机器人可以进入泌尿外科、妇科、胸外科、普外科室，解决三级、四级手术。除了三级医院，也要覆盖二级及基层医院；在费用上，希望能达到传统腔镜手术的收费水平，降低患者负担，”马长征表示。
据36氪了解，目前国内已上市的腔镜手术机器人包括达芬奇 Si/Xi、威高妙手和微创图迈，多为一体式。国产腔镜手术机器人已突破核心技术，如手术吊臂设计、控制系统软硬件、主从控制映射等；但在专利积累、灵敏度、灵活性上仍待突破。根据弗若斯特沙利文数据，中国2020年的手术机器人市场规模仅为4亿美元，占全球市场的5.1%，可拓展空间广阔。
相关文章
