单片机实现的简易智能机器人

机器学习1年前 (2023)发布 aixure
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导读: 2.3 传感器单元 整个机器人共采用了9个传感器,分布在整个机器人的不同部位,相互配合起不同的作用,见图4。 图4中各传感器说明如下: 传感器1置于机器人正前方朝下的金属探测传感器,用于探测金属。 传感器2置于机器人正前方朝前的超声波传感器,用于检测障…

2.3 传感器单元

  整个机器人共采用了9个传感器,分布在整个机器人的不同部位,相互配合起不同的作用,见图4。

  图4中各传感器说明如下:

  传感器1置于机器人正前方朝下的金属探测传感器,用于探测金属。

  传感器2置于机器人正前方朝前的超声波传感器,用于检测障碍物。超声波来源于555产生40 kHz的方波信号,经超声波发射头发出。发射头不断发出信号,当遇到障碍物时,信号会被反射回来,从而接收头会接受到信号,将信号送入单片机进行相应的判断和处理。

  传感器3置于机器人正前方朝下的红外光电传感器,用于检测停止线。红外发射管发出信号,经不同的反射介质反射,根据红外接收管是否接收到信号做出相应的判断。

  传感器4、5置于机器人底座下方朝下的红外光电传感器,用于检测地面的引导线,原理同传感器3。

  传感器6、7置于机器人正前方朝前的光敏电阻传感器,用于寻找光源。当机器人前方有光源照射时,光敏电阻的大小将会改变,将2个传感器的改变量进行比较处理后送入单片机,单片机将会产生相应的调整信号,使机器人朝光强的方向行走。

  传感器8置于机器人后方两侧朝外的超声波传感器,用于在机器人遇到障碍物时的转弯处理,判断机器人是否完全绕开障碍物,原理同传感器2。

  传感器9置于机器人正后方的光电码盘,用于计里程,借助于鼠标原理,选用直径为2.6 cm的塑料小轮自制光电码盘,经过打磨使其周长为8 cm,再在该小轮上打等距离的8个孔,如图5所示。最小测距精度可达到1 cm,足以满足要求,两侧装上光电传感器,将其安装在车尾,使之与车的行驶同步。就实际情况自制出来的各个孔之间的距离无法精确相等,但经过具体测量该光电码盘,能保证行驶50 cm产生50个脉冲,于是采用其作为计算距离的基准单位。在直道区,可由该电路产生的脉冲数,计算出铁片中心线至起跑线间的距离。

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